متوازی روبوٹ کے فائدے اور نقصانات

ایک متوازی ہیرا پھیری ایک مکینیکل سسٹم ہے جو ایک پلیٹ فارم یا اینڈ انفیکٹر کو سپورٹ کرنے کے لیے کمپیوٹر کے زیر کنٹرول کئی سیریل چینز کا استعمال کرتا ہے۔ سب سے مشہور متوازی روبوٹ 6 لکیری ایکچیو ایٹرز پر مشتمل ہے جو فلائٹ سمیلیٹروں اور دیگر آلات کے لیے استعمال ہونے والی حرکت پذیر بیس کو سپورٹ کرتا ہے۔

یہ اکثر کہا جاتا ہے کہ متوازی روبوٹ سیریل روبوٹس سے زیادہ سخت، تیز اور درست ہوتے ہیں۔ تاہم، حقائق بہت زیادہ پیچیدہ ہیں، کیونکہ متوازی روبوٹس کے درمیان بہت بڑا فرق ہے۔

آخر میں، یہ کہا جا سکتا ہے کہ زیادہ تر ملٹی ایکسس درست پوزیشننگ ڈیوائسز متوازی روبوٹس پر مبنی ہیں، خاص طور پر ہیکسا پوڈس اور ٹرائی پوڈس۔ تاہم، اس رجحان کی وجہ کا سیریل روبوٹس کی غلطی کے جمع ہونے سے بہت کم تعلق ہے (جبکہ متوازی روبوٹس کی غلطیاں اوسط ہوتی ہیں)، اور اس کا ہیکساپوڈ اور تپائی کی سختی سے زیادہ تعلق ہے۔

ان نظاموں کو متوازی روبوٹ بھی کہا جاتا ہے۔ یہ واضح روبوٹ ہیں جو روبوٹ کی بنیاد یا ایک یا زیادہ ہیرا پھیری کرنے والوں کو منتقل کرنے کے لیے ایک جیسا طریقہ کار استعمال کرتے ہیں۔ ان کا"؛ متوازی" فرق، سیریل مینیپلیٹر کے مقابلے میں، یہ ہے کہ اس لنک (یا" بازو"؛) کا اختتامی اثر کرنے والا (یا"hand") کچھ کے ذریعے اس سے جڑا ہوا ہے۔ (عام طور پر تین یا چھ) پیڈسٹل پر آزاد متوازی میکانزم۔

یہاں جو چیز استعمال کی گئی ہے وہ ٹاپولوجیکل معنوں میں "متوازی" ہے، ہندسی معنوں میں "متوازی" نہیں۔ یہ روابط آپس میں ملتے ہیں، لیکن اس کا مطلب یہ نہیں ہے کہ وہ متوازی لکیریں ہیں۔

ڈیزائن کی خصوصیات

سیریل مینیپلیٹرز کے مقابلے میں، متوازی ہیرا پھیری کی ہر زنجیر عام طور پر چھوٹی اور ساخت میں سادہ ہوتی ہے، اس لیے یہ غیر ضروری حرکت کے خلاف مزاحمت کر سکتی ہے۔ ایک زنجیر کی پوزیشننگ کی خرابی اور دوسری زنجیروں کی پوزیشننگ کی خرابیاں اوسط ہیں، مجموعی نہیں۔ سیریل روبوٹس کے لیے، ہر ایکچیویٹر کو اپنی آزادی کی اپنی ڈگریوں کے اندر حرکت کرنی چاہیے۔ تاہم، متوازی روبوٹ میں، جوڑوں کی غیر محور لچک دیگر زنجیروں سے بھی متاثر ہوتی ہے۔ یہ بند لوپ کی سختی ہے جو پورے متوازی روبوٹ کو اس کے اجزاء کی نسبت سخت بناتی ہے، سیریل چین کے برعکس، جو اجزاء کی تعداد میں اضافے کے ساتھ اس کی سختی کو آہستہ آہستہ کم کرتی ہے۔

یہ باہمی کمک ایک سادہ ڈھانچے کی بھی اجازت دیتی ہے: سٹیورٹ پلیٹ فارم ہیکساپوڈ چین کسی بھی محور کی سمت میں گیند کے جوڑوں کے درمیان پرزمیٹک جوڑوں کے لکیری ایکچیوٹرز کا استعمال کرتا ہے۔ گیند کے جوڑ غیر فعال ہوتے ہیں: وہ آسانی سے حرکت کرتے ہیں، بغیر ایکچیوٹرز یا بریک کے۔ ان کی پوزیشنیں دوسری زنجیروں سے مکمل طور پر محدود ہیں۔ ڈیلٹا روبوٹ میں ایک روٹری ایکچیویٹر ہے جو بیس پر نصب ہے، جو ہلکے وزن والے، سخت متوازی بازو کو حرکت دے سکتا ہے۔ ایکچیویٹر بازوؤں میں سے تین کی چوٹیوں کے درمیان نصب ہے۔ اسی طرح اسے ایک سادہ بال جوائنٹ پر بھی نصب کیا جا سکتا ہے۔ ایک متوازی روبوٹ کی جامد نمائندگی عام طور پر ایک واضح ٹرس کی طرح ہوتی ہے: جڑنے والی سلاخیں اور ان کے ایکچیوٹرز بغیر کسی موڑنے یا ٹارک کے صرف تناؤ یا کمپریشن محسوس کرتے ہیں، جو شافٹ کی بیرونی قوت پر کسی بھی لچک کے اثر کو دوبارہ کم کرتا ہے۔

متوازی ہیرا پھیری کا ایک اور فائدہ یہ ہے کہ ہیوی ڈیوٹی ایکچویٹرز اکثر ایک بنیادی پلیٹ فارم پر نصب ہوتے ہیں، اور بازو کی حرکت صرف ستونوں اور جوڑوں کے ذریعے ہوتی ہے۔ بازو کے ساتھ بڑے پیمانے پر یہ کمی بازو کی ہلکی ساخت کی اجازت دیتی ہے، جس کے نتیجے میں ہلکا ایکچوایٹر اور تیز حرکت ہوتی ہے۔ بڑے پیمانے پر یہ ارتکاز روبوٹ کی جڑت کے مجموعی لمحے کو بھی کم کرتا ہے، جو موبائل یا چلنے پھرنے والے روبوٹس کے لیے فائدہ مند ہو سکتا ہے۔

یہ تمام خصوصیات ہیرا پھیری کرنے والے کو حرکت کی صلاحیتوں کی ایک وسیع رینج کا حامل بناتی ہیں۔ چونکہ ان کے عمل کی رفتار اکثر خالص قوت کے بجائے سختی سے محدود ہوتی ہے، اس لیے وہ سیریل مینیپلیٹر کے مقابلے میں تیزی سے حرکت کر سکتے ہیں۔

سیریل مینیپولیٹر کے مقابلے میں، زیادہ تر روبوٹک ایپلی کیشنز کو سختی کی ضرورت ہوتی ہے۔ سیریل روبوٹ اعلیٰ قسم کے روٹری جوڑوں کا استعمال کرکے یہ حاصل کرسکتے ہیں جو ایک محور پر حرکت کی اجازت دیتے ہیں لیکن محور سے باہر نقل و حرکت کے لیے سخت ہوتے ہیں۔ جوائنٹ کی طرف سے اجازت دی جانے والی کسی بھی حرکت کو بھی ایکچیویٹر کے جان بوجھ کر کنٹرول میں کیا جانا چاہیے۔ ایک تحریک کے لیے کئی محوروں کی ضرورت ہوتی ہے، اس لیے بہت سے ایسے جوڑوں کی ضرورت ہوتی ہے۔ ایک جوڑ میں غیر ضروری لچک یا کالا پن بازو میں اسی طرح کی پھسلن کا سبب بن سکتا ہے: ایک جوڑ کو دوسرے جوڑ کی نقل و حرکت میں مدد دینے کا کوئی موقع نہیں ہے۔ ناگزیر ہسٹریسس اور آف ایکسس لچک بازو کی کینیمیٹک چین کے ساتھ جمع ہوتی رہتی ہے۔ درست ہتھیار ان جوڑوں کی درستگی، پیچیدگی اور قیمت کے درمیان ایک سمجھوتہ ہیں۔

سیریل روبوٹس کے مقابلے میں، متوازی روبوٹس کا ایک اہم نقصان یہ ہے کہ ان کے کام کرنے کی جگہ محدود ہے، کیونکہ ان کی ٹانگیں آپس میں ٹکرا سکتی ہیں، اور (ہیکساپوڈ روبوٹس کے لیے) ہر ٹانگ میں پانچ غیر فعال جوڑ ہوتے ہیں، اور ہر جوڑ کی اپنی میکانکی حدود ہوتی ہیں۔ متوازی روبوٹ کا ایک اور نقصان یہ ہے کہ وہ واحد پوزیشنوں میں اپنی سختی کو مکمل طور پر کھو دیتے ہیں (روبوٹ آزادی کی بے قابو محدود یا لامحدود ڈگری حاصل کرتا ہے؛ یہ ڈولتا یا حرکت کرسکتا ہے)۔ اس کا مطلب یہ ہے کہ جیکوبیئن میٹرکس، جوائنٹ اسپیس سے یوکلیڈین اسپیس تک نقشہ سازی، واحد بن جاتا ہے (درجہ 6 سے کم ہوتا ہے)۔

ہم سے رابطہ کریں:

محترمہ سیلی

موبائل: +86-13928530189

ٹیلی فون: +86-757-81800563

فیکس: +86-757-66853383

ای میل: tefudesally@tefude.com

مزید معلومات کے لیے، براہِ کرم براہِ راست ہماری آفیشل ویب سائٹ پر جائیں (https://www.tefudepack.com)، آپ کا شکریہ!